Da wir die gesamte Motorsteuerung für unseren Roboter selber bauen, haben wir uns mit der Programmierung von Mikrocontrollern beschäftigt. Die Arbeit mit unserem ATtiny13 stellte sich als gar nicht so leicht raus.
Die Beschreibungen im Netz zum Ansprechen der einzelnen Pins ist nicht Eindeutig. Beziehungsweise scheinen die meisten Projekte nicht mit der Programmiersprache C zu arbeiten.
Wir haben uns daher erst einmal die Mühe gemacht, herauszubekommen wie man die Pins anspricht.
Nach unseren unseren ersten Experimenten kamen wir zu folgendem Ergebnis.
Rover-one ist ein Projekt der Computer-AG die ich betreue. Wir haben uns zum Ziel gesetzt Roboter komplett selber zu bauen. Das heißt auch Bauteile die es fertig zu kaufen gibt wollen wir weitgehend alleine bauen.
Wir haben in einem kleinen Experiment versucht die Stromänderung sichtbar zu machen, die beim Anfahren und bei starker mechanischer Belastung, von Elektromotoren, auftreten kann.
Auch nach dem Mai 2011 hat unsere Computer AG weiter bestand. Bei uns hat sich nur so viel getan, dass das Schreiben etwas zu kurz gekommen ist.
Wir haben uns entschieden parallel zu unseren ASURO's auch eigene kleine Roboter zu basteln. Diese sollen uns das Verständnis der Elektrotechnik noch etwas näher bringen. Selbstverständlich haben wir auch an der Programmierung weiter gearbeitet.
Hier werden die ersten Platinen unserer neuen Roboter zusammen gelötet.
Nun wollen wir unseren Rover one das erste mal in Fahrt bringen. Dazu müssen wir aber erst ein paar Vorkehrungen treffen.
Wir haben in unserer Computer-AG die Spezifikationen für die Motoren ermittelt.
Maximale Stromaufnahme 150mA bei einer Betriebsspannung von 6,8 Volt.
Um die ganze Sache etwa einfacher zu gestalten, nehmen wir 7 Volt Betriebsspannung. (Das wird den Motoren schon nicht zu viel sein.)
Heute ist der Akku, der Balance und das Ladegerät für unseren Prototypen gekommen. Nun können wir endlich an unserem Roboter weiter bauen.
Als nächstes werden wir die Wanne des Panzer abdichten und uns eine Halterung ausdenken. Bei diesen Arbeiten können wir auch sicher die Ketten wieder auf das Fahrgestell ziehen.
Heute haben wir viel gemacht aber nichts richtig geschafft. Wir haben aus Neugier eine elektrische Fliegenklatsche zerlegt und versucht das Prinzip und die Funktion zu ergründen. Wir denken das wir das ganz gut verstanden haben. Nun wollen wir versuchen die Kondensatorbank, die für die Spannung verantwortlich ist, zu vergrößern. Ob uns das gelinkt wissen wir noch nicht genau. Wir suchen noch Kondensatoren die den Leistungen entsprechen. Wir werden euch auf dem Laufendem halten was dabei raus gekommen ist.
Heute haben wir mit der Odometrie begonnen. Odometrie dient der Positionsbestimmung eines mobilen Gerätes (in diesem Fall unser ASURO) anhand der Daten seines Vortriebsystems. Durch die Aufkleber auf den Zahnrädern wird die Anzahl der Radumdrehungen durch optische Sensoren gemessen.
Leider waren unsere Bemühungen, die Werte der Sensoren auszulesen, nur bedingt erfolgreich.
Endlich haben wir es geschafft an unserem Prototypen weiter zu bauen.
Da wir in nächster Zeit mit einem kleinen Geldsegen rechnen, haben wir schon mal alles für unseren neuen Teile vorbereitet die wir dann verbauen wollen.
Den Anfang macht natürlich die Stromversorgung. Da der Panzer mit einem sehr kleinen Akku ausgestattet war, haben wir uns für kleine Modifikationen entschieden. Als erstes holen wir die ganze Technik aus dem Gerät die nicht mehr gebraucht wird.
